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通訊相關技術參數(shù)
EtherCAT 通信規(guī)格 |
物理層 |
100BASE-TX |
通信連接器 |
RJ45 × 2(端子CN3A=IN,CN3B=OUT) |
|
網(wǎng)絡拓撲結構 |
總線型 |
|
波特率 |
2×?100 Mbps(全雙工) |
|
幀數(shù)據(jù)長度 |
1484 bytes(最大值) |
|
|
同步管理器 |
SM0:郵箱接收(主站TO從站) SM1:郵箱發(fā)送(從站TO主站) SM2:過程數(shù)據(jù)輸出(主站TO從站) SM3:過程數(shù)據(jù)輸入(從站TO主站) |
|
FMMU (現(xiàn)場總線存儲器管理單元) |
FMMU0:過程數(shù)據(jù)輸出區(qū)域 FMMU1:過程數(shù)據(jù)輸入?yún)^(qū)域 FMMU2:郵箱狀態(tài)區(qū)域 |
|
設備協(xié)議 |
CoE:CANopen over EtherCAT |
|
同步模式 |
DC?Synchronization(SYNC0) Free Run(自由運行) |
|
通信對象 |
SDO:服務數(shù)據(jù)對象 PDO:過程數(shù)據(jù)對象 EMCY:緊急事件 |
|
LED指示 (?RJ45連接器) |
L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1 |
|
應用層規(guī)格 |
IEC61800-7 CiA402 Drive Profile |
CiA402操作模式 |
循環(huán)同步位置模式(CSP)、Profile速度模式(PV)、Profile位置模式(PP)原點模式(HM) |
|
|
循環(huán)周期 |
500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、 |
1.電器指標
參數(shù) |
CL3-EC507 |
|||
最小值 |
典型值 |
最大值 |
單位 |
|
連續(xù)輸出電流 |
3 |
- |
6 |
A |
輸入電源電壓 |
20 |
36 |
50 |
Vdc |
邏輯輸入電流 |
3 |
- |
7 |
mA |
絕緣電阻 |
500 |
|
|
MΩ |
提供編碼器電流 |
|
|
50 |
mA |
2.接口定義
1)電源輸入端口
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
CN1 |
|
1 |
GND |
電源地 |
2 |
VDC |
電源正輸入端 |
2)電機繞組端子
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
CN2 |
|
1 |
B- |
電機線組B相負端 |
2 |
A- |
電機線組A相負端 |
||
3 |
B+ |
電機線組B相正端 |
||
4 |
A+ |
電機線組A相正端 |
3)編碼器反饋輸入端子
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
CN3 |
|
1 |
EA+ |
編碼器A通道正輸入 |
2 |
EA- |
編碼器A通道負輸入 |
||
3 |
EB+ |
編碼器B通道正輸入 |
||
4 |
EB- |
編碼器B通道負輸入 |
||
5 |
EZ+ |
編碼器Z通道正輸入 |
||
6 |
EZ- |
編碼器Z通道負輸入 |
||
7 |
Vcc |
編碼器5v電源 |
||
8 |
GND |
編碼器5v電源地 |
||
9 |
NC |
|
||
10 |
NC |
|
||
11 |
NC |
|
||
12 |
PE |
屏蔽地 |
4)控制信號端子
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
輸入/輸出 |
名稱 |
CN4 |
|
1 |
I1+ |
輸入 |
差分輸入信號IN1,3.3~5V有效,最大輸入頻率500KHz,信號定義可配置,默認為探針輸入信號1 |
2 |
I1- |
輸入 |
|||
3 |
I2+ |
輸入 |
差分輸入信號IN2,3.3~5V有效,最大輸入頻率500KHz,信號定義可配置,默認為探針輸入信號2 |
||
4 |
I2- |
輸入 |
|||
5 |
I3 |
輸入 |
單端輸入信號IN3~IN7,12~24V有效,最大輸入頻率10KHz,信號定義可配置,I3默認為原點,I4默認為正限位,I5默認為負限位,I6和I7默認為通用輸入 COMI為單端輸入信號公共端,共陽或共陰 |
||
6 |
I6 |
輸入 |
|||
7 |
I4 |
輸入 |
|||
8 |
I7 |
輸入 |
|||
9 |
I5 |
輸入 |
|||
10 |
COMI |
輸入 |
|||
11 |
O1+ |
輸出 |
差分輸出信號OUT1,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認報警輸出 |
||
12 |
O1- |
||||
13 |
O2+ |
輸出 |
差分輸出信號OUT2,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認到位信號 |
||
14 |
O2- |
||||
15 |
O3 |
輸出 |
單端輸出信號,共陰接法,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認未配置 |
||
16 |
O6 |
輸出 |
單端輸出信號,共陰接法,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認通用輸出 |
||
17 |
O4 |
輸出 |
單端輸出信號,共陰接法,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認通用輸出 |
||
18 |
24VB |
輸出 |
抱閘信號電源輸入端,接外部電源24V正極 |
||
19 |
O5 |
輸出 |
單端輸出信號,共陰接法,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認通用輸出 |
||
20 |
BR+ |
輸出 |
抱閘專用輸出正端,最大500mA,直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為O7,功能固定為抱閘功能 |
||
21 |
COMO |
輸出 |
輸出共陰極公共端 |
||
22 |
BR- |
輸出 |
抱閘專用輸出負端,最大500mA,直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為O7,功能固定為抱閘功能 |
5)EtherCAT端子
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
CN5 |
|
1,9 |
E_TX+ |
EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送正端 |
2,10 |
E_TX- |
EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送負端 |
||
3,11 |
E_RX+ |
EtherCAT數(shù)據(jù)接收正端 |
||
4,12 |
/ |
/ |
||
5,13 |
/ |
/ |
||
6,14 |
E_RX- |
EtherCAT數(shù)據(jù)接收負端 |
||
7,15 |
|
/ |
||
8,16 |
|
/ |
||
連接器外殼 |
PE |
屏蔽接地 |
6)旋撥設定
驅動器采用MSD(高位)和LSD(低位)的兩個16進制旋撥撥碼的組合作為節(jié)點地址的設定值,設定范圍為0-255,設定后需重新上電生效。如旋轉撥碼MSD撥到“A”,旋轉撥碼LSD撥到“8”,則對應該驅動器的從站地址=10*16+8=168。
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? MSD(高位)?LSD(低位)